1. Definizioa: Interferentzia-eremua normalean robotaren TCP (erremintaren erdigunea) konfigura daitekeen eremu batean sartzen den puntu gisa ulertzen da.
Egoera honen berri ekipamendu periferikoei edo lantokiko langileei emateko — behartu seinale bat irteerara (ekipo periferikoei jakinarazteko);
Gelditu alarma (jakinarazi eszenako langileei). Sarrera eta irteera seinale orokorrak interferentziatzat har daitezkeenez, interferentziatzat
Bloke-irteera derrigorrezkoa da, beraz, interferentzia-bloke-irteera erabiltzea beharrezkoa da segurtasunari dagokionez. Oro har, honako hauetan aplikatzen da:
Injekzio-moldaketa makinak, galdaketa-makinak elikatzeko eta deskargatzeko makinak eta hainbat robotek lan-eremu komuna dute.
2. Ezartzeko metodoa:
Yaskawa robota hiru modu hauetan konfigura daiteke:
Sartu kuboaren koordenatuen gehienezko/gutxieneko balioa.
② Mugitu robota kuboaren koordenatuen maximo/minimo posiziora ardatzen eragiketa bidez.
③ Kuboaren hiru aldeen luzera sartu ondoren, robota ardatzaren bidez erdiko puntura mugitzen da.
3. Oinarrizko eragiketak
1. Hautatu Robot menu nagusian.
2. Hautatu interferentzia-eremua
- Interferentzia-eremuaren pantaila bistaratzen da.
3. Ezarri helburuko interferentzia-seinalea
- Sakatu [Pasatu orrialdea] edo sartu balio bat helburuko interferentzia-seinalera aldatzeko.
- Balioa sartzerakoan, hautatu “Sartu zehaztutako orrialdea”, idatzi helburuko seinalearen zenbakia eta sakatu “Sartu”.
4. Erabilera metodoa aukeratu
- [Hautatu] sakatzen duzun bakoitzean, “Ardatz-interferentzia” eta “kubo-interferentzia” txandakatuko dira. Ezarri “Kubo-interferentzia”.
5. Hautatu Kontrol Ardatz Taldea.
- Hautapen elkarrizketa-koadroa bistaratzen da.
Hautatu helburuko kontrol-ardatz taldea.
5. Hautatu Kontrol Ardatz Taldea.
- Hautapen elkarrizketa-koadroa bistaratzen da.
Hautatu helburuko kontrol-ardatz taldea.
7. Hautatu “Egiaztatu metodoa”
- [Hautatu] sakatzen duzun bakoitzean, Komandoaren Posizioa eta Atzeraelikaduraren Posizioa txandaka aldatzen dira.
8. Hautatu alarmaren irteera
- [Hautatu] sakatzen duzun bakoitzean, Bat ere ez eta Bai balioak txandaka aldatzen dira.
9. Sartu “Max/min” kuboaren koordenatuetarako
1. Hautatu “Irakaskuntza metodoa”
(1) [Hautatu] sakatzen duzun bakoitzean, “Max/Min” eta “Erdiko posizioa” txandaka aldatuko dira.
(2) Ezarri gehienezko balioa/gutxieneko balioa.
2. Sartu “gehienezko” eta “gutxieneko” balioak eta sakatu Sartu.
– Kuboaren interferentzia-eremua ezarrita dago.
4. Parametroen deskribapena
Erabilera: Hautatu kubo/ardatz interferentzia eremua
Kontrol ARDATZA taldea: Hautatu ezarriko den ROBOT taldea/KANPOKO ardatz taldea
EGIAZTAPEN METODOA: EZARRI interferentzia-seinalea badago, robotak berehala gelditu dezake ekintza (roboten arteko interferentzia kuboaren interferentzia-seinalea erabiliz). Ezarri egiaztapen-metodoa Komando Kokapenera. "Feedback posizioa" ezarrita badago, robotak moteldu eta gelditu egingo da interferentzia-eremuan sartu ondoren.
INTERFERENTZIA SEINALEA ROBOTAREN POSIZIOA KANPOKO MUNDUARI IRTEERA EGITEKO ERABILTZEN BADA, “FEED-BACK” moduan konfiguratzen da seinalea modu egokiagoan igortzeko.
Alarma irteera: itxita badago, irteera seinalea bakarrik ez da alarma izango sarrera eremuan. Irekita badago, alarma gelditu egingo da sarrera eremuan.
Irakaskuntza metodoa: Gehienezko/gutxieneko balioa edo erdigunearen kokapena hauta daiteke
5. Seinalearen deskribapena
YRC1000 kontrol-kabinetearen fabrika-konfigurazioa CN308 entxufean aurki daiteke, bi irteerako kuboan, bi interferentzia-eremuan sartzea debekatuta, zenbakiaren arabera interferentzia-eremuaren fitxategi-zenbakiarekin bat etor daiteke.
Puntuaren posizioa erabiltzeko egokia ez denean edo kontrol-kabinetea YRC1000micro denean, beste interferentzia-eremuen sarrera eta irteera mapatu daitezke "erabiltzailearen eskailera-diagrama" aldatuz.
Argitaratze data: 2022ko azaroaren 9a
