Duela gutxi, bezero batek JSR Automation-i kontsulta egin zion kodetzaileei buruz. Gaur eztabaidatuko dugu honi buruz:
Yaskawa Robot Kodetzailearen Errore Berreskuratze Funtzioaren Ikuspegi Orokorra
YRC1000 kontrol sisteman, robot besoko motorrek, kanpoko ardatzek eta posizionatzaileek babeskopia-bateriak dituzte. Bateria hauek posizio-datuak gordetzen dituzte kontrol-energia itzaltzen denean. Denborarekin, bateriaren tentsioa gutxitzen da. 2,8 V-tik behera jaisten denean, kontrolatzaileak 4312 alarma emango du: Kodetzailearen bateriaren errorea.
Bateria garaiz ordezkatzen ez bada eta funtzionamendua jarraitzen badu, posizio absolutuaren datuak galduko dira, 4311 alarma eraginez: Kodetzailearen babeskopiaren errorea. Puntu honetan, robotaren benetako posizio mekanikoa ez da bat etorriko gordetako kodetzailearen posizio absolutuarekin, eta horrek posizio-desplazamendua eragingo du.
Kodetzailearen babeskopiaren errore batetik berreskuratzeko urratsak:
Alarma-pantailan, sakatu [RESET] alarma ezabatzeko. Orain robota mugitu dezakezu jog teklak erabiliz.
Erabili jog teklak ardatz bakoitza mugitzeko, robotaren zero puntuko markekin lerrokatu arte.
Doikuntza honetarako Joint koordenatu sistema erabiltzea gomendatzen da.
Aldatu robota Kudeaketa Modura.
Menu nagusitik, hautatu [Robot]. Aukeratu [Zero posizioa] – Zero posizioaren kalibrazio pantaila agertuko da.
Kodetzailearen babeskopiaren erroreak eragindako edozein ardatzentzat, zero posizioa “＊” gisa bistaratuko da, datuak falta direla adieraziz.
Ireki [Utilitatea] menua. Hautatu [Konpondu babeskopiako alarma] goitibeherako zerrendan. Babeskopiako alarmaren berreskurapen pantaila irekiko da. Hautatu berreskuratu nahi duzun ardatza.
– Mugitu kurtsorea ardatz kaltetura eta sakatu [Hautatu]. Berrespen-elkarrizketa bat agertuko da. Aukeratu “Bai”.
– Hautatutako ardatzaren posizio absolutuaren datuak leheneratuko dira, eta balio guztiak bistaratuko dira.
Joan [Robot] > [Uneko posizioa] atalera, eta aldatu koordenatuen bistaratzea Pultsu gisa.
Egiaztatu zero posizioa galdu duen ardatzaren pultsu-balioak:
Gutxi gorabehera 0 pultsu → Berreskurapena osatu da.
Gutxi gorabehera +4096 pultsu → Mugitu ardatz hori +4096 pultsu, eta ondoren egin banakako zero posizioaren erregistroa.
Gutxi gorabehera -4096 pultsu → Mugitu ardatz hori -4096 pultsu, eta ondoren egin banakako zero posizioaren erregistroa.
Zero posizioak doitu ondoren, itzali robotaren kontrola eta berrabiarazi.
Aholkuak: 10. urratserako metodo errazagoa (Pultsua ≠ 0 denean)
10. urratseko pultsu-balioa zero ez bada, metodo hau erabil dezakezu lerrokatzea errazteko:
Menu nagusitik, hautatu [Aldagaia] > [Uneko mota (Robot)].
Aukeratu erabili gabeko P aldagai bat. Ezarri koordenatu mota Joint gisa, eta sartu 0 ardatz guztientzat.
Zero posizio galduak dituzten ardatzetarako, sartu +4096 edo -4096 behar den moduan.
Erabili [Aurrera] tekla robota P aldagaiko posizio horretara mugitzeko, eta ondoren egin banakako zero posizioaren erregistroa.
Hizkuntza arazoengatik, argi adierazi ez bagara, jar zaitez gurekin harremanetan gehiago eztabaidatzeko. Eskerrik asko.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotkodetzailea #robotbackup #yaskawamotoman #soldadurarobot #JSRAutomatizazioa
Argitaratze data: 2025eko ekainak 5
